伺服電機(jī)和變頻重點的區(qū)別就是，伺服主要用來定位，變頻用來調(diào)速。當(dāng)然，伺服用來調(diào)速也是可以的，而且對于電機(jī)的速度控制更加穩(wěn)定、米青確。它們之間還有一個共同的應(yīng)用，那就是對扭矩的控制。

起初，扭矩控制主要是由變頻器實現(xiàn)的，但是由于伺服的閉環(huán)特性，以及伺服驅(qū)動對于伺服電機(jī)的控制本身就是屬于轉(zhuǎn)矩控制，所以伺服用來做扭矩控制更合適，只是由于價格的原因，并不為行業(yè)所接受。

隨著伺服成本的降低，伺服也越來越多的用來做扭矩控制。其實無論是變頻，還是伺服，其扭矩控制的實現(xiàn)方法是一樣的，只是伺服的閉環(huán)帶來的高性能比變頻更讓用戶滿意。

今天，小編就跟大家講講扭伺服電機(jī)矩控制實現(xiàn)的原理，小編還是只講原理，不講具體的品牌，不會教你一步步怎么去設(shè)參數(shù)??！我們要學(xué)會舉一反三，融會貫通才會有進(jìn)步，深刻理解原理，比學(xué)會一萬條指令都有用，比學(xué)會設(shè)那些破參數(shù)更有用。如果你就想吃甘蔗渣，不去思考，永遠(yuǎn)不會有進(jìn)步！

與速度控制和位置控制不同，扭矩控制模式下，伺服電機(jī)可以米青確控制扭矩輸出。而在速度或位置模式下，我們只能控制扭矩的max值，而扭矩的實際值，是由負(fù)載決定的。同理，在扭矩模式下，我們不能控制速度的實時值，只能控制速度的max值。

1、扭矩給定

扭矩一般通過模擬量方式給定，這個速度模式是一樣的，比如 400W 3000R的伺服電機(jī)，其額定扭矩為1.27Nm。 當(dāng)我們給定10V的時候，電機(jī)的扭矩輸出為1.27Nm，當(dāng)我們給定5V的時候，電機(jī)的扭矩輸出為0.635Nm。這個關(guān)系是線性的?。‘?dāng)然，我們也可以通過通訊的方式給定扭矩！！通訊和模擬量的區(qū)別，只是信號傳輸?shù)姆绞桨l(fā)生變化而已，控制原理是不變的，所以，不要受各種水貨影響，把通訊想的很神秘。

2、 扭矩輸出

當(dāng)我們給定了扭矩值時，伺服就會輸出相應(yīng)的扭矩，而轉(zhuǎn)速，是又負(fù)載決定的。

當(dāng)負(fù)載扭矩大于給定扭矩時，負(fù)載會拖動電機(jī)反轉(zhuǎn)，此時，電機(jī)處在發(fā)電狀態(tài)。

當(dāng)負(fù)載扭矩等于給定扭矩時，電機(jī)靜止。

當(dāng)負(fù)載扭矩小于給定扭矩時，電機(jī)正轉(zhuǎn)，此時，電機(jī)的速度等于我們設(shè)置的速度上限值，而這個上限值，可以設(shè)置成固定的，也可以設(shè)置成變化的，比如通過模擬量，或是通訊實時改變。

以上，就是伺服電機(jī)扭矩控制的原理，只要你掌握了原理，仔細(xì)閱讀伺服的說明書，就一定能實現(xiàn)。